工業機器人控制系統硬件結構

控制器是機器人系統的核心，國外有關公司對我國實行嚴密技術封鎖，國內技術發展受到限制，近年來隨著微電子技術的發展，微處理器的性能越來越高，但價格則越來越便宜，目前市場上已經出現了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發展機遇，使開發低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。　

2、工業機器人控制系統體系結構

在控制器體系結構方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規范。在開放式控制器體系結構研究方面，有兩種基本結構，一種是基于硬件層次劃分的結構，該類型結構比較簡單，在日本，體系結構以硬件為基礎來劃分，如三菱重工株式會社將其生產的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結構劃分為五層結構；另一種是基于功能劃分的結構，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結構研究和發展的方向。

工業機器人控制系統要具備的基本功能

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，用于對機器人的控制，以完成特定的工作任務，它要具備哪些其本功能呢？

　　1、記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。

　　2、示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。

　　3、與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

　　4、坐標設置功能：有關節、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系。

　　5、人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

　　6、傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

　　7、位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。

       8、故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。

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