服務(wù)熱線
135-3059-7494
您現(xiàn)在的位置:首頁(yè) > 新聞動(dòng)態(tài) > 行業(yè)新聞
工業(yè)機(jī)器人是制造業(yè)的高端制造設(shè)備,對(duì)于穩(wěn)定性、定位精準(zhǔn)度的要求較高,因此需要借助機(jī)器視覺(jué)技術(shù)處理圖像,通過(guò)工業(yè)相機(jī)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)定位和模式識(shí)別等操作,快速獲取物體的質(zhì)心和邊界,滿足工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行的自定位需求,縮短其期望位置和末端位置間的差距,進(jìn)而促進(jìn)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展
1、視覺(jué)定位系統(tǒng)組成
依托機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人定位系統(tǒng)包含攝像機(jī)系統(tǒng)和控制系統(tǒng),其中攝像機(jī)系統(tǒng)中包括計(jì)算機(jī)(具有圖像采集卡)、攝像機(jī),主要收集視覺(jué)圖像,并應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)算法。控制系統(tǒng)包含控制箱和計(jì)算機(jī),對(duì)計(jì)算機(jī)末端具體位置完成控制。工作區(qū)利用CCD攝像機(jī)進(jìn)行拍攝,并使用計(jì)算機(jī)識(shí)別圖像,得到跟蹤特征,完成數(shù)據(jù)的計(jì)算和識(shí)別,借助逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方式獲取機(jī)器人每一位置的誤差,再對(duì)高精度末端執(zhí)行模塊進(jìn)行控制,科學(xué)調(diào)整機(jī)器人的位置和位姿。
2 、工作原理
機(jī)器人系統(tǒng)較為復(fù)雜,其中包含工業(yè)計(jì)算機(jī)、伺服電機(jī)、伺服控制器等部件,借助“人類(lèi)引導(dǎo)思想”工藝,對(duì)人類(lèi)的行為習(xí)慣、肢體動(dòng)作、決策方式、表達(dá)模式進(jìn)行展示和控制。依托機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的機(jī)器人定位系統(tǒng)工作原理包含以下內(nèi)容。
2.1工業(yè)相機(jī)
工業(yè)相機(jī)的主要工作原理是光傳感使光線經(jīng)過(guò)相機(jī)鏡頭進(jìn)入傳感器,實(shí)現(xiàn)CCD成像或者COMS成像,進(jìn)而將光學(xué)信號(hào)調(diào)整為電信號(hào),利用內(nèi)部模數(shù)轉(zhuǎn)換電路形成數(shù)字信號(hào),同時(shí)將信號(hào)傳輸?shù)紻VP或DSP位置完成加工,獲得可以進(jìn)行工業(yè)控制的格式。
2.2視覺(jué)定位系統(tǒng)
視覺(jué)定位系統(tǒng)主要借助1394采集卡、CCD攝像機(jī)向計(jì)算機(jī)中輸入視頻信號(hào),同時(shí)對(duì)其進(jìn)行迅速處理。系統(tǒng)選取物體圖像、搜尋跟蹤物、構(gòu)建坐標(biāo)系,進(jìn)而獲取跟蹤特征,完成數(shù)據(jù)計(jì)算和識(shí)別,借助逆運(yùn)動(dòng)學(xué)原理獲取機(jī)器人關(guān)節(jié)區(qū)域數(shù)值,利用末端執(zhí)行部分完成對(duì)機(jī)器人位姿的控制。
2.3區(qū)域匹配
以依托區(qū)域的匹配方式為例,該技術(shù)主要是將圖像中某一位置的灰度區(qū)域當(dāng)作模板,在另一個(gè)圖像中尋找相似或相同的灰度值對(duì)應(yīng)分布區(qū)域,從而加強(qiáng)圖像之間的匹配度。依托區(qū)域的匹配方式中匹配關(guān)鍵是尺寸固定的圖像窗口,而判斷相似性的關(guān)鍵是度量值。
2.4提取圖像特征
系統(tǒng)工作臺(tái)背景和工作臺(tái)工件顏色差別較大,如果工件是黑色,則需要將該條件當(dāng)作識(shí)別工作的主要依據(jù)。若工件的邊緣灰度出現(xiàn)明顯變化的情況,則可以得出對(duì)象的邊界節(jié)點(diǎn)。在掃描線技術(shù)中,若掃描過(guò)程中灰度變化十分明顯,則該像素點(diǎn)是邊界點(diǎn)。此外,可以利用最小二乘方法,通過(guò)邊界點(diǎn)將其擬合成圓周,得出圓心區(qū)域。
3 系統(tǒng)動(dòng)作過(guò)程
3.1機(jī)器人標(biāo)定
在借助機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)前,需要對(duì)相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人完成標(biāo)定,建議使用“三點(diǎn)自動(dòng)標(biāo)定”方式,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定操作,同時(shí)設(shè)置標(biāo)定工件的自動(dòng)模板,進(jìn)而為后續(xù)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)控制和引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)操作提供技術(shù)支持。
3.2系統(tǒng)動(dòng)作流程
在運(yùn)行工位模塊時(shí),需要借助可編程的PLC控制器單元,結(jié)合鋰電池載流片系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)中氣缸、伺服電機(jī)、傳感器等裝置完成上料操作。同時(shí),工業(yè)相機(jī)可以采集上料后鋰電池載流片的圖像,并分析處理圖像,實(shí)現(xiàn)特征識(shí)別、模塊匹配、定位計(jì)算物料、確定目標(biāo)位置,進(jìn)而將數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)器人系統(tǒng)中,使機(jī)器人可以對(duì)鋰電池載流片完成科學(xué)的取放工作。
以上就是視覺(jué)定位系統(tǒng)的組成有哪些?及視覺(jué)定位系統(tǒng)工作原理的介紹,希望可以幫助到大家,同時(shí)想要了解更多視覺(jué)定位系統(tǒng)資訊知識(shí),可關(guān)注日弘智能的更新。
主站蜘蛛池模板: 亚洲第一极品精品无码| 午夜激情视频| 国语憿情少妇无码av| 2019久久久最新精品| 少妇被躁爽到高潮| 一本久道久久综合久久爱| 五月丁香久久综合网站| 久久青青草原国产免费播放| 日本三级吃奶头添泬无码苍井空 | 亚洲欧美国产国产综合一区| 日韩高清在线观看永久| 无码av岛国片在线播放| 乌克兰少妇xxxx做受| 天天上天天添天天爱少妇| 少妇人妻精品一区二区| 人妻夜夜爽爽88888视频| 麻豆tv入口在线看| 高清性欧美暴力猛交| 国产00高中生在线无套进入| 亚洲永久精品ww47永久入口 | 国产精品婷婷久久爽一下 | 亚洲一区二区色情苍井空| 偷拍区清纯另类丝袜美腿| 亚洲青青草原男人的天堂| 亚洲成a人片在线观看高清| 精品久久8x国产免费观看| 在线看片免费人成视频电影| 青青国产揄拍视频| 亚洲人成人一区二区三区| 极品无码国模国产在线观看| 免费1级a做爰片在线观看| 亚洲成年网站青青草原| 国产露脸150部国语对白| 国产人妻无码一区无| 性男女做视频观看网站| 日韩人妻无码系列专区| 午夜精品久久久久久久无码| 久久人妻少妇嫩草av蜜桃| 国产成人无码手机在线观看| 天天干天天日夜夜操| 久久99精品久久久久久hb亚瑟|