自動化集成系統配套服務商-日弘智能今天為大家講講視覺定位系統不抓點是什么原因以及視覺定位系統的組成及原理。

　　一，造成視覺對位系統不抓點的原因

　　主要是Mark點,好的軟件可以支持MARK自定義選取。貼合的精度與Mark的大小也有關系,所以Mark越小,一致性越好,對位精度就越高!

　　二，視覺定位系統的組成

　　在關節型機器人末端安裝噴涂工具、單個攝像機，使工件能完全出現在攝像機的圖像中。系統包括攝像機系統和控制系統：

　　(1)攝像機系統：由單個攝像機和計算機(包括圖像采集卡)組成，負責視覺圖像的采集和機器視覺算法;

　　(2)控制系統：由計算機和控制箱組成，用來控制機器人末端的實際位置;經 CCD 攝像機對工作區進行拍攝，計算機通過本文使用的圖像識別方法，提取跟蹤特征，進行數據識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節位置誤差值，最后控制高精度的末端執行機構，調整機器人的位姿。

　　噴涂機器人視覺定位系統組成

　　三，視覺定位系統工作原理

　　視覺定位系統的工作原理

　　使用 CCD 攝像機和1394 系列采集卡，將視頻信號輸入計算機，并對其快速處理。首先選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當于離線學習的過程，在圖像中建立坐標系以及訓練系統尋找跟蹤物。學習結束后，圖像卡不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進行數據識別和計算，通過逆運動學求解得到機器人各關節位置給定值，最后控制高精度的末端執行機構，調整機器人的位姿。

　　四，視覺定位系統軟件流程圖

　　基于區域的匹配

　　本文采用的就是基于區域的相關匹配方法。它是把一幅圖像中的某一點的灰度領域作為模板，在另一幅圖像中搜索具有相同(或相似)灰度值分布的對應點領域，從而實現兩幅圖像的匹配。在基于區域相關的算法中，要匹配的元素是固定尺寸的圖像窗口，相似準則是兩幅圖像中窗口間的相關性度量。當搜索區域中的元素使相似性準則最大化時，則認為元素是匹配的。

　　定義P (i, j) P 是模板圖像中一點，取以P (i, j) P 為中心的某一鄰域作為相關窗口K ，大小為(2w +1)，假設K 在原始圖中，水平方向平移Δu ，垂直方向平移Δu 后，K 所覆蓋下的那塊搜索區域叫做子圖S k ，若K 和S k 相同，則它們的差為零，否則不為零。

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