基于總線的運動控制器是利用計算機硬件和操作系統(tǒng)，并結(jié)合用戶開發(fā)的運動控制應(yīng)用程序來實現(xiàn)的，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力。總線形式上主要有isa接口、pci接口、vme接口、rs232接口和usb接口等。這種運動控制器大都采用dsp或微機芯片作為cpu，可完成運動規(guī)劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動、外部i/o之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能，同時隨控制器還提供功能強大的運動控制軟件庫：c語言運動函數(shù)庫、windows dll動態(tài)鏈接庫等，可供用戶根據(jù)不同的需求，在dos或windows等平臺下自行開發(fā)應(yīng)用軟件，組成各種控制系統(tǒng)。

　　soft型開放式運動控制器

　　基于soft型開放式運動控制器[3>提供給用戶很大的靈活性，它的運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅(qū)動和外部i/o之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口，如同計算機中可以安裝各種品牌的聲卡、cdrom和相應(yīng)的驅(qū)動程序一樣。用戶可以在windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用開放的運動控制內(nèi)核，開發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類型的高性能運動控制系統(tǒng)，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。

　　嵌入式結(jié)構(gòu)的運動控制器

　　這類運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠獨立運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質(zhì)上是基于總線結(jié)構(gòu)的運動控制器的一種變種。在使用中，采用如工業(yè)以太網(wǎng)、rs485、sercos、profibus等現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)通信接口聯(lián)接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動控制器也可配置軟盤和硬盤驅(qū)動器，甚至可以通過internet進行遠程診斷。

　　運動控制器應(yīng)用場合的控制形式有：點位運動控制即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關(guān)。相應(yīng)的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。在加速運動時，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動，規(guī)劃到位后，又會適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數(shù)和可變加減速曲線的能力。

　　連續(xù)軌跡運動控制，該控制又稱為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運動輪廓控制。相應(yīng)的運動控制器要解決的問題是如何使系統(tǒng)在高速運動的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預(yù)處理功能。

　　同步運動控制是指多個軸之間的運動協(xié)調(diào)控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步，主要應(yīng)用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統(tǒng)控制中。工業(yè)上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業(yè)。相應(yīng)的運動控制器的控制算法常采用自適應(yīng)前饋控制，通過自動調(diào)節(jié)控制量的幅值和相位，來保證在輸入端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統(tǒng)的同步控制。

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