基于總線的運動控制器是利用計算機硬件和操作系統，并結合用戶開發的運動控制應用程序來實現的，具有高速的數據處理能力。總線形式上主要有isa接口、pci接口、vme接口、rs232接口和usb接口等。這種運動控制器大都采用dsp或微機芯片作為cpu，可完成運動規劃、高速實時插補、伺服濾波控制和伺服驅動、外部i/o之間的標準化通用接口功能，同時隨控制器還提供功能強大的運動控制軟件庫：c語言運動函數庫、windows dll動態鏈接庫等，可供用戶根據不同的需求，在dos或windows等平臺下自行開發應用軟件，組成各種控制系統。

　　soft型開放式運動控制器

　　基于soft型開放式運動控制器[3>提供給用戶很大的靈活性，它的運動控制軟件全部裝在計算機中，而硬件部分僅是計算機與伺服驅動和外部i/o之間的標準化通用接口，如同計算機中可以安裝各種品牌的聲卡、cdrom和相應的驅動程序一樣。用戶可以在windows平臺和其他操作系統的支持下，利用開放的運動控制內核，開發所需的控制功能，構成各種類型的高性能運動控制系統，從而提供給用戶更多的選擇和靈活性。

　　嵌入式結構的運動控制器

　　這類運動控制器是把計算機嵌入到運動控制器中的一種產品，它能夠獨立運行。運動控制器與計算機之間的通信依然是靠計算機總線，實質上是基于總線結構的運動控制器的一種變種。在使用中，采用如工業以太網、rs485、sercos、profibus等現場網絡通信接口聯接上級計算機或控制面板。嵌入式的運動控制器也可配置軟盤和硬盤驅動器，甚至可以通過internet進行遠程診斷。

　　運動控制器應用場合的控制形式有：點位運動控制即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往提高系統增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動，規劃到位后，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。

　　連續軌跡運動控制，該控制又稱為輪廓控制，主要應用在傳統的數控系統、切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的問題是如何使系統在高速運動的情況下，既要保證系統加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預處理功能。

　　同步運動控制是指多個軸之間的運動協調控制，可以是多個軸在運動全程中進行同步，也可以是在運動過程中的局部有速度同步，主要應用在需要有電子齒輪箱和電子凸輪功能的系統控制中。工業上有印染、印刷、造紙、軋鋼、同步剪切等行業。相應的運動控制器的控制算法常采用自適應前饋控制，通過自動調節控制量的幅值和相位，來保證在輸入端加一個與干擾幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干擾，保證系統的同步控制。

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