99视频精品国产免费观看-国产成人精品视频ⅴa片软件竹菊-亚洲va成无码人在线观看天堂-亚洲精品av中文字幕在线-精品久久久久久无码人妻蜜桃

手機(jī):135-3059-7494

您現(xiàn)在的位置:首頁 > 新聞動態(tài) > 行業(yè)新聞


新聞動態(tài) > 行業(yè)新聞 > 新聞動態(tài) > 行業(yè)新聞
公司新聞行業(yè)新聞

解讀機(jī)器人控制系統(tǒng),快收藏!

來源:www.sdhzaotai.com 作者:日弘智能 發(fā)表時間:2019-10-28 17:23:54 關(guān)鍵詞:機(jī)器人控制系統(tǒng)

如果僅僅有感官和肌肉,人的四肢并不能動作。一方面是因為來自感官的信號沒有器官去接收和處理,另一方面也是因為沒有器官發(fā)出神經(jīng)信號,驅(qū)使肌肉發(fā)生收縮或舒張。同樣,如果機(jī)器人只有傳感器和驅(qū)動器,機(jī)械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用,驅(qū)動電動機(jī)也得不到驅(qū)動電壓和電流,所以機(jī)器人需要有一個控制系統(tǒng),用硬件和軟件組成一個的控制系統(tǒng)。

 

機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號,根據(jù)操作任務(wù)的要求,驅(qū)動機(jī)械臂中的各臺電動機(jī)就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯樱瑱C(jī)器人的運(yùn)動控制離不開傳感器。機(jī)器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實際運(yùn)動狀態(tài),機(jī)器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。

 

所以機(jī)器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)。

 

機(jī)器人控制系統(tǒng)概念

 

機(jī)器人控制系統(tǒng)是指由控制主體、控制客體和控制媒體組成的具有自身目標(biāo)和功能的管理系統(tǒng)??刂葡到y(tǒng)意味著通過它可以按照所希望的方式保持和改變機(jī)器、機(jī)構(gòu)或其他設(shè)備內(nèi)任何感興趣或可變化的量??刂葡到y(tǒng)同時是為了使被控制對象達(dá)到預(yù)定的理想狀態(tài)而實施的??刂葡到y(tǒng)使被控制對象趨于某種需要的穩(wěn)定狀態(tài)。

 

機(jī)器人控制系統(tǒng)特點

 

機(jī)器人的控制技術(shù)是在傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)的控制技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,因此兩者之間并無根本的不同。但機(jī)器人控制系統(tǒng)也有許多特殊之處。其特點如下:

 

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)本質(zhì)上是一個非線性系統(tǒng)。引起機(jī)器人非線性因素很多,機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、傳動件、驅(qū)動元件等都會引起系統(tǒng)的非線性。

 


2、機(jī)器人控制系統(tǒng)是由多關(guān)節(jié)組成的一個多變量控制系統(tǒng),且各關(guān)節(jié)間具有耦合作用。具體表現(xiàn)為某一個關(guān)節(jié)的運(yùn)動,會對其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動力效應(yīng),每一個關(guān)節(jié)都要受到其他關(guān)節(jié)運(yùn)動所產(chǎn)生的擾動。因此工業(yè)機(jī)器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補(bǔ)償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。

 

3、機(jī)器人系統(tǒng)是一個時變系統(tǒng),其動力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的變化而變化。


 


4、較高級的機(jī)器人要求對環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測定和分析,采用計算機(jī)建立龐大的信息庫,用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作,按照給定的要求,自動選擇最佳控制規(guī)律。

 

機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要求

 

從使用的角度講,機(jī)器人是一種特殊的自動化設(shè)備,對其控制有如下要求:

 

1、多軸運(yùn)動的協(xié)調(diào)控制,以產(chǎn)生要求的工作軌跡。因為機(jī)器人的手部的運(yùn)動是所有關(guān)節(jié)運(yùn)動的合成運(yùn)動,要使手部按照規(guī)定的規(guī)律運(yùn)動,就必須很好地控制各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動作,包括運(yùn)動軌跡、動作時序的協(xié)調(diào)。

 

2、較高的位置精度,很大的調(diào)速范圍。除直角坐標(biāo)式機(jī)器人外,機(jī)器人關(guān)節(jié)上的位置檢測元件通常安裝在各自的驅(qū)動軸上,構(gòu)成位置半閉環(huán)系統(tǒng)。此外,由于存在開式鏈傳動機(jī)構(gòu)的間隙等,使得機(jī)器人總的位置精準(zhǔn)度降低,與數(shù)控機(jī)床比,約降低一個數(shù)量級。但機(jī)器人的調(diào)速范圍很大,通常超過幾千。這是由于工作時,機(jī)器人可能以極低的作業(yè)速度加工工件;空行程時,為提高效率,又能以極高的速度移動。

 

3、系統(tǒng)的靜差率要小,即要求系統(tǒng)具有較好的剛性。這是因為機(jī)器人工作時要求運(yùn)動平穩(wěn),不受外力干擾,若靜差率大將形成機(jī)器人的位置誤差。

 

4、位置無超調(diào),動態(tài)響應(yīng)快。避免與工件發(fā)生碰撞,在保證系統(tǒng)適當(dāng)響應(yīng)能力的前提下增加系統(tǒng)的阻尼。

 

5、需采用加減速控制。大多數(shù)機(jī)器人具有開鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu),其機(jī)械剛度很低,過大的加減速度會影響其運(yùn)動平穩(wěn)性,運(yùn)動啟停時應(yīng)有加減速裝置。通常采用勻加減速指令來實現(xiàn)。



6、各關(guān)節(jié)的速度誤差系數(shù)應(yīng)盡量一致。機(jī)器人手臂在空間移動,是各關(guān)節(jié)聯(lián)合運(yùn)動的結(jié)果,尤其是當(dāng)要求沿空間直線或圓弧運(yùn)動時。即使系統(tǒng)有跟蹤誤差,仍應(yīng)要求各軸關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的速度放大系數(shù)盡可能一致,而且在不影響穩(wěn)定性的前提下,盡量取較大的數(shù)值。

 

7、從操作的角度看,要求控制系統(tǒng)具有良好的人機(jī)界面,盡量降低對操作者的要求。因此,在大部分的情況下,要求控制器的設(shè)計人員完成底層伺服控制器設(shè)計的同時,還要完成規(guī)劃算法,而把任務(wù)的描述設(shè)計成簡單的語言格式由用戶完成。

 

8、從系統(tǒng)的成本角度看,要求盡可能地降低系統(tǒng)的硬件成本,更多的采用軟件伺服的方法來完善控制系統(tǒng)的性能。

 


推薦資訊

服務(wù)熱線

135-3059-7494

聯(lián)系人:吳先生

135-3059-7494

微信服務(wù)號

主站蜘蛛池模板: 亚洲高清无在码在线电影不卡| 国产三级| 国内精品视频一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区美利坚| 在线看片人成视频免费无遮挡| 日韩成人无码| 2019精品手机国产品在线| 国产一女三男3p免费视频| 亚洲欧洲专线一区| 99精品无码一区二区| 久久无码成人影片| 久久黄色视频| 黑人巨大av在线播放无码| 久久久久高潮毛片免费全部播放| 欧美成人免费一区二区三区视频| 人妻在卧室被老板疯狂进入国产| 国内精品久久人妻朋友| 大桥久未无码吹潮在线观看| 国产成人精品亚洲午夜麻豆| 久久婷婷综合缴情亚洲狠狠_| 强迫大乳人妻中文字幕| 无码熟妇人妻在线视频| 3d成人h动漫网站入口| 欧美 亚洲 另类 综合网| 亚洲无码国产精品| 亚洲欧美韩国综合色| 美女粉嫩饱满的一线天mp4| 思思久久精品一本到99热| 国产成人片无码免费视频软件| 久久九九精品国产综合喷水 | 亚洲日韩国产精品第一页一区 | 久久久性色精品国产免费观看| 国产精品久久一区二区三区| 国产乱妇乱子在线播视频播放网站| 国产欧美日韩综合精品一区二区 | 妇女性内射冈站hdwwwooo| 国产办公室无码视频在线观看| 国产精品免费观看久久| 亚洲精品无码不卡在线播he| 亚洲另类激情专区小说| 香港三级韩国三级日本三级|