自動化集成系統配套服務商-日弘智能今天為大家講講機器人上下料視覺定位流程有哪些?機器人視覺定位系統抓取原理。

　　機器人視覺定位抓取原理

　　先拍再抓和先抓再拍的區別

　　先拍再抓要簡單得多，拍照后，視覺給機器人糾偏位置，然后下去吸，這樣能保證每次取料位置一致。

　　放料的時候不用管，只用走一個固定的示教點即可。

　　先抓再拍則因為每次吸起電芯時，吸嘴在電池上的位置不同，電池相對吸嘴的角度也不同，因此在放料那邊需要做一些復雜運算才可以保證放料位置保證一致。

　　先拍再抓的流程

　　流程分為3個部分：

　　(1)首先取得模板電芯的特征點信息，示教載盤上放料位置點。

　　(2)CCD拍照，取得當前電芯特征點信息，計算當前特征與模板特征特征點的偏移值(XYU)，讓機器人糾偏吸盤位置。

　　(3)機器人抓取電芯，到載盤的示教點上放料

　　實際拉帶上的來料，姿式各種各樣，來料電芯帶角度且位置與模板電芯也不同。

　　CCD拍照后，仍然計算當前電芯的特征點，與之前模板的特征點計算出偏移后的XY。

　　取電芯的左邊線與水平軸的夾角，與之前模板的方向邊計算出偏移后的U。

　　這時候機器人糾偏，吸盤會移動XYU，保持與電芯左邊的相對位置。

　　然后機器人吸起電芯，走到放料的點位。

　　由于每次機器人取料的位置都相對于電芯的左邊位置固定不變，因此使得電芯放置到放料位的位置也會保持不變。

　　放置一片模板電芯到CCD下面，視覺抓邊取頂邊與左邊及其交點。以交點做為模板的特征點，左邊做為模板的方向邊。

　　讓機器人示教一個抓取電芯的點，這個示教點使得吸盤左邊平行于電芯左邊并且有一個固定距離。

　　讓機器人把電池吸起，示教一個點放置電芯到載盤上，電芯的邊按載盤所在工位的要求進行對齊。

　　不用模板實現ROI跟隨

　　思路是取得初始電芯的中心點到和方向信息，這樣即可以實現ROI跟隨。

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