眾所周知，伺服電機在使用之前都需要進行相關的調試工作。產品設計過程很難預測到生產和使用過程會不會出現問題，而調試帶來許多好處之一就是驗證產品的可行性。通過調試，才可以更好地保證所提供的設備能夠正常運行。那么怎么調試伺服電機呢?

　　伺服電機的調試方法：

　　1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在控制卡上：選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

　　在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

　　2、接線

　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

　　3、試方向

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　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看伺服電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

　　確認給出正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加。給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

　　5、建立閉環控制

　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，伺服電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控制參數，確保伺服電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

　　以上所介紹內容，就是伺服電機的調試方法。通過這些調試方法，可以更好地幫助您調試好伺服電機，從而給以后的使用帶來很大的便利。